在jetson上使用docker运行autoware

参考链接https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/docker-installation/

1.克隆 autowarefoundation/autoware 并移动到该目录。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

2.设置脚本将使用以下方式安装所有必需的依赖项：
./setup-dev-env.sh -y docker

3.下载地图和工件
3.1 下载并解压示例地图

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip

3.2 下载示例 rosbag 文件

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1sU5wbxlXAfHIksuHjP3PyI2UVED8lZkP'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip

下载的地图文件和rosbag会放到$HOME/autoware_map目录下

3.3 下载工件（参数文件）
cd ~/autoware # The root directory of the cloned repository
ansible-galaxy collection install -f -r “ansible-galaxy-requirements.yaml”
ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e “data_dir=$HOME/autoware_data” –ask-become-pass
下载的工件会放到$HOME/autoware_data目录下，这个是启动antowate的参数文件_

3.4 使用ansible-playbook遇到以下问题

1. 在ansible-playbook脚本中找到错误的任务名，比如Download tensorrt_rtmdet_onnx_models.tar.gz，就是下载 tensorrt_rtmdet_onnx_models.tar.gz文件失败
2. 在autoware源码中搜索该文件名
   grep -r “tensorrt_rtmdet_onn” /autoware
3. 找到/autowaredata/文件夹下与该名称类似的名字，或者去问ai应该放哪
   #使用wget命令下载
   wget -c “下载地址”
4. 再次执行
   ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e “data_dir=$HOME/autoware_data” –ask-become-pass

3.5 修改源码以适配jetson

在jetson上使用docker/run.sh 脚本启动需要修改源码下的docker/run.sh文件
GPU_FLAG="--runtime nvidia"_
如果你是x86运行则不需要修改

启动rosbag回放仿真

./docker/run.sh --map-path ~/autoware_map/sample-map-rosbag --data-path ~/autoware_data ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=/autoware_map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

如果想只启动容器，不运行autoware，可以编辑./docker/run.sh来实现

只启动容器
./docker/run.sh --map-path ~/autoware_map --data-path ~/autoware_data

打开新的容器终端（已经存在的容器）
docker exec -it 名字或者id /bin/bash