ros2 humble中使用realsense t265与d435

前提，安装realsense SDK 2.51.1版本并且能成功启动realsense-viewer V2.51.1

想要在ros2中使用realsense t265,必须配合realsense SDK v2.51.1使用realsense-ros 4.51.1版本，因为新版本realsense ros2不再对t265支持

下面记录源码编译安装 realsense-ros 4.51.1版本

1.创建并进入你的工作空间

mkdir ros2_ws/src -p
# 进入 src 目录
cd ~/ros2_ws/src
# 克隆完整的仓库
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
# 进入新克隆的文件夹
cd realsense-ros
# 切换到 4.51.1 版本
git checkout 4.51.1

2.编译

# 进入您的ROS2工作空间
cd ~/ros2_ws

# 执行编译
colcon build --symlink-install

前面的SDK能安装成功，这个就没啥问题了

3.测试相机的ros2节点

加载ROS2环境和您工作空间的环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

启动T265节点：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_pose:=true

realsense2_camera管理包里面的launch都可以启动试一下

启动如果不报错误，重新打开一个终端使用ros2 topic list 查看输出的话题，使用rviz2可视化数据

4.学到的新东西

• 在开发阶段，使用colcon build编译时加上 --symlink-install 选项会非常方便。它会创建一个符号链接而不是复制文件。这样，你修改 launch.py 文件后就不需要重新编译，直接运行 ros2 launch 即可生效。
• 树莓派的USB端口供电能力有限，请确保您使用的是官方的树莓派4B电源适配器 (5V/3A)，当T265尝试启动（boot）时，它需要一个稳定且瞬时功率足够的供电。如果供电不足或USB通信信号质量差，就会导致启动失败，SDK也就找不到设备了。