Astra Pro 在ROS2中使用

1.效果展示

rviz2效果展示

ros2 topic展示

2.配置方法

当你的Astra pro已经可以在你的ubuntu上运行OpenNI的例程之后，你可以很轻松的将Astra pro接入ros2

教程使用环境（ubuntu22.04+ROS2 humble）

2.1下载ROS2 SDK

官网现在无法下载，前往https://github.com/orbbec/ros2_astra_camera.git下载

下载后会得道俩个摄像头的ros2功能包

如上图所示，在家目录～下创建ros2_ws工作空间，在工作空间创建src文件夹，将这俩个功能包放进去

2.2 安装依赖

在https://github.com/orbbec/ros2_astra_camera/blob/master/README.MD的readme.txt里面有详细的依赖安装教程，这里只简单说一下

在ROS2 humble环境下，还要安装这些ros包

sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager\
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

有些可能安装不上，可以在上面的命令末尾加–fix-missing

然后是安装libuvc，直接跟着官方教程来

2.3 编译工作空间

编译前先前往人ros2_ws/src/astra_camera/scripts安装规则

cd ros2_ws/src/astra_camera/scripts
sudo bash install.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

规则安装完成，现在进入工作空间下编译

cd ~/ros2_ws
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译这里大部分报错是因为还有依赖没有安装成功（这类问题貌似可以i通过rosdep来解决），或者版本不匹配，

2.3.1 降级 setuptools

ROS 2 Humble 建议使用兼容的旧版本 setuptools（例如 65.x）。

pip install setuptools==65.5.1

为了确保你使用的是正确的 Python 环境（ROS 使用的 Python），建议执行以下操作：

# 使用系统Python重新安装兼容版本
python3 -m pip install --user setuptools==65.5.1

清理并重新编译

cd ~/ros2_ws
rm -rf build/ install/ log/
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2.3.2 ros-humble-image-publisher安装不上导致编译报错

sudo apt install ros-humble-image-publisher 安装不上，我出现了这个问题，解决的方法是使用官方APT源来安装

2.3.3 缺少 nlohmann_json 开发包

安装就完了

sudo apt install nlohmann-json3-dev

编译成功进入下一步

2.4 启动相机节点

source install/setup.bash 
ros2 launch astra_camera astra_pro.launch.xml

这个是专门启动astra pro的launch

启动后不报错误即成功，现在你可以使用ros2 topic list 来查看话题，

2.5 rviz2可视化

使用rviz2命令打开rviz，点击add，按话题添加，你会看到相机发布的话题。