• 获取 EuRoc 数据集

在工作空间的src下创建一个MH01文件夹，在其中运行

wget -c http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip

然后解压到该文件夹

这是一个视频数据集，你不必有摄像头也可以运行官方demo

修改文件 mono_euroc.cc，该文件在目录/工作空间/src/ORB_SLAM3/Examples/Monocular下

ORB_SLAM3::System SLAM(argv【1】,argv【2】,ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);
将false改成true，这样可以让官方mono_euroc示例显示图形化界面

• 在ORB_SLAM3根目录运行，

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/cennum/cyberdog_sim/src/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

注意将/home/cennum/cyberdog_sim/src/MH01替换成自己的目录