奥比中光Astra Pro在ubuntu22下运行Astra SDK例程

闲鱼上60块钱收的Astra Pro一直吃灰，终于有时间玩一下，把openNI的例程和Astra SDK的例程跑了出来，x86和arm都可以。

1.Linux Astra SDK 的安装

1.1下载Astra SDK

百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1T4PNDEn9XaCA4OjH2jFy_A?pwd=2874 提取码: 2874

1.2安装Astra SDK

将下载到的Astra Pro深度相机/Linux_SDK/AstraSDK/AstraSDK-v2.1.3-x86_64.tar.gz复制到你的～目录下并且解压（AstraSDK/选择你对应系统架构版本）

此时你的～目录下应该有AstraSDK-v2.1.3-x86_64类似的文件夹

进入该文件夹，给安装脚本执行权限并启动脚本

cd AstraSDK
chmod a+x install/install.sh
./install/install.sh

1.3设置环境变量

在～/.bashrc最后一行加入以下

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/user/AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210608T062039Z-Ubuntu18.04-x86_64/lib
export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/user/AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210608T062039Z-Ubuntu18.04-x86_64/includ

这个地址需要根据你的情况修改

1.4 Astra SDK 示例编译

Linux Astra SDK 提供了一些示例程序，我们可以用这些示例程序来测试我们的 SDK 安装是否正确及相机工作是否正常。我们需要先编译这些示例。

1.4.1安装依赖

sudo apt install build-essential libsfml-dev

1.4.2 执行下面命令建立并进入编译目录

mkdir ~/AstraSDK/samples/build
cd ~/AstraSDK/samples/build

1.4.3 执行下面命令建立tools目录

mkdir ~/AstraSDK/samples/tools
touch ~/AstraSDK/samples/CMakeLists.txt

这一步其实没有实际所用，但是没有这个目录 cmake 会报错。如果你是新手请直接照做即可。你也可以删除 ~/AstraSDK/samples/CMakeLists.txt 第140行达到同样效果。

1.4.4 执行下面命令进行编译

cmake .. -DASTRA_UNIX=TRUE # -DASTRA_UNIX=TRUE 是告诉 cmake 编译类 unix 平台的示例
make -j5 # j 是编译的时候使用的线程数，可以是你的 cpu 核心数量 +1

1.4.5检查编译结果

编译完成后可以用 ls 命令查看 build 目录和 build/bin 目录。可以看到 build/bin 目录下有一些可执行文件，这些可执行文件就是编译后的示例程序。
可以执行这些程序来测试我们的相机效果。

2.Linux Astra SDK 示例使用

可以运行 ~/AstraSDK/sample/build/bin 下的可执行文件来测试相机的使用可以 cd 到 bin 目录后然后执行各个可执行文件，测试效果。运行前记得将相机连接到机器上运行。

你可以用 lsusb 命令查看 usb 设备连接情况。

这里列出其中几个例程的效果
– SimpleColorViewer-SFML 查看RGB画面
– SimpleDepthViewer-SFML 查看深度画面
– SimpleStreamViewer-SFML 同时查看多个画面
– SimpleBodyViewer-SFML 查看人体骨架识别画面

运行例程报超时的错误的，检查lsusb里面有没有设备，重新插拔摄像头

下一步可以尝试openNi2 SDK例程