1.安装docker

x86架构桌面版ubuntu建议安装docker desktop

–访问https://docs.docker.com/desktop/setup/install/linux/https://docs.docker.com/desktop/setup/install/linux/ubuntu/

安装官方指引安装docker desktop

2.下载官方比赛仿真环境资源包

https://pan.educg.net/s/yzOgsO

3.使用docker加载比赛仿真环境资源包

-找到下载好资源包的目录下，打开终端

docker加载命令，注意该目录下需要包含上面下载的cyberdog_sim.tar文件

docker load -i cyberdog_sim.tar

4.运行镜像

–直接运行镜像

docker run -it cyberdog_sim:v2 bash

–使用x11套接字模式运行镜像使让 GUI 显示 Gazebo、Rviz

sudo docker run -it --privileged=true -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix cyberdog_sim:v2

5.使用vscode打开镜像里面的文件

–在 VSCode 安装 Remote – Containers 插件。

–进入你的 Docker 容器命令行

–-宿主机终端中查看你的容器 ID 或名称

docker ps

或者在docker desktop查看

—打开vscode

在vscode界面中使用快捷键shift+ctrl+p

输入再回车

Remote-Containers: Attach to Running Container

–选择打开的下拉菜单中你的docker名字

6.配置x11 ，让 GUI 显示 Gazebo、Rviz

–-注意打开你的容器时一定要使用下面这条命令打开

sudo docker run -it --privileged=true -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix cyberdog_sim:v2

这一条docker打开命令将docker内的显示映射到本地

–在宿主机中输入开放权限

xhost +

7.运行gazebo

进入仿真程序所在目录

cd /home/cyberdog_sim

运行launch文件

python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py

按道理来讲应该就打开gazebo了